(45) All these curses shall befall you; they shall pursue you and overtake you, until you are wiped out, because you did not heed the L-RD your G-d and keep the commandments and laws that He enjoined upon you. (46) They shall serve as signs and proofs against you and your offspring for all time. (47) Because you would not serve the L-RD your G-d in joy and gladness over the abundance of everything,
The joy which a person derives from doing good deeds and from loving G-d, who has commanded us to practise them, is a supreme form of divine worship. Anyone who refrains from experiencing this joy deserves punishment, as it is written: "Because you have not served the L-rd your G-d with joy and with a glad heart" (Deuteronomy 28:47). Anyone who is arrogant and insists on self-glory on such occasions is both a sinner and a fool. King Solomon had this in mind when he said: "Do not glorify yourself in the presence of the King" (Proverbs 25:6). On the other hand, anyone who humbles himself on such occasions is indeed great and honored, for he serves the L-rd out of love. David, King of Israel, expressed this thought when he said: "I will make myself even more contemptible than this, humbling myself in my own eyes" (II Samuel 6:22). True greatness and honor are attained only by rejoicing before the L-rd, as it is written: "King David was leaping and dancing before the L-rd" (II Samuel 6:16).
ספר חרדים הקדמה, תנאי המצות, תנאי הרביעי
Sefer Charedim, Introduction, Rabbi Elazar Azkari 1533-1600 (Venice, 5361)
... The fourth condition is the great joy in the mitzvah. That each and every mitzvah that comes to hand is a gift that G-d has sent him, and according to the great amount of joy will be the increase in reward, similarly the Rabbi the Chasid the Mekubal our master Yitzchak Ashkenazi may his memory be a blessing revealed to his confidant that all of what he attained, that the gates of wisdom and Divine inspiration were opened for him was in reward for performing every Mitzvah with extreme joy to no end. He said, that this is what it says "because you have not served the L-rd your G-d with joy and gladness of heart from the abundance of all". That "from the abundance of all" means more than all sorts of pleasures of this world and more than gold, fine gold, precious stones, and jewels.
של"ה
כִּי נְקֻדַּת כָּל הַמִּצְווֹת וּמַעֲשִׂים טוֹבִים הוּא הַשִּמְחָה, כְּמוֹ שֶׁכָּתוּב, "פִּקּוּדֵי ה' יְשָׁרִים מְשַׂמְּחֵי לֵב". וּכְמוֹ שֶׁאָנוּ מְבַקְּשִׁים תָּמִיד, וְנִשְׂמַח בְּדִבְרֵי תוֹרָתֶךָ וּבְמִצְווֹתֶיךָ לְעוֹלָם וָעֶד, כִּי עִקַּר שְׁלֵמוּת הָעֲבוֹדָה שֶׁל תּוֹרָה וּמִצְווֹת הוּא דַּיְקָא כְּשֶׁזּוֹכִין לַעֲשׂוֹתָם בְּשִׂמְחָה, וְכַמּוּבָא בַּסְּפָרִים, וּבִפְרָט בְּכִתְבֵי הָאֲרִ"י מִגֹּדֶל הָאַזְהָרָה לַעֲסֹק בְּתוֹרָה וּבְמִצְווֹת בְּשִׂמְחָה, וּכְמוֹ שֶׁכָּתוּב, "תַּחַת אֲשֶׁר לֹא עָבַדְתָּ אֶת ה' אֱלֹקֶיךָ בְּשִׂמְחָה וּבְטוּב לֵבָב וְכוּ'".
Even HaEzer, Laws of Procreation, Chapter 3:9
...because the point [=essence?] of all the mitzvos and good deeds is the Joy, as it says: "The orders of the L-rd are upright, causing the heart to rejoice..". As we always request [in our prayers] "and we should be joyful in the words of your Torah and mitzvos forever" because the main completeness fo the service of Torah and Mitzvos is specifically when one merits to do them in joy' as it is brought in the books, especially in the writing of the Ar"i of the great warning to engage in torah and mitzvos in joy' and it says "because you have not served the L-rd your G-d with joy and gladness of heart.."
(א) ברם, כגון דא צריך לאודעי כלל גדול. כי: כמו שנצחון לנצח דבר גשמי, כגון שני אנשים המתאבקים זה עם זה להפיל זה את זה, הנה אם האחד הוא בעצלות וכבדות ינוצח בקל ויפול גם אם הוא גבור יותר מחבירו, ככה ממש בנצחון היצר, אי אפשר לנצחו בעצלות וכבדות, הנמשכות מעצבות וטמטום הלב כאבן, כי אם בזריזות, הנמשכת משמחה ופתיחת הלב וטהרתו מכל נדנוד דאגה ועצב בעולם.
Truly this should be made known as a cardinal principle, that as with a victory over a. physical obstacle, such as in the case of two individuals who are wrestling with each other, each striving to throw the other— if one is lazy and sluggish he will easily be defeated and thrown, even though he be stronger than the other, exactly so is it in the conquest of one's evil nature; it is impossible to conquer it with laziness and heaviness, which originate in sadness and in a heart that is dulled like a stone, but rather with alacrity which derives from joy and from a heart that is free and cleansed from any trace of worry and sadness in the world.
תקוני זוהר, תיקון ל', (זח"ב) קיח,א
"רמ"ח פיקודין רמ"ח אברים דמלכא"
Tikunei Zohar, Tikun Lamed,
"Ramach (248) Mitzvos are the 248 limbs of the King"
תנו רבנן אין עומדין להתפלל לא מתוך עצבות ולא מתוך עצלות ולא מתוך שחוק ולא מתוך שיחה ולא מתוך קלות ראש ולא מתוך דברים בטלים אלא מתוך שמחה של מצוה
On the topic of proper preparation for prayer, the Sages taught: One may neither stand to pray from an atmosphere of sorrow nor from an atmosphere of laziness, nor from an atmosphere of laughter, nor from an atmosphere of conversation, nor from an atmosphere of frivolity, nor from an atmosphere of purposeless matters. Rather, one should approach prayer from an atmosphere imbued with the joy of a mitzva.
ושבחתי אני את השמחה שמחה של מצוה ולשמחה מה זה עושה זו שמחה שאינה של מצוה ללמדך שאין שכינה שורה לא מתוך עצבות ולא מתוך עצלות ולא מתוך שחוק ולא מתוך קלות ראש ולא מתוך שיחה ולא מתוך דברים בטלים אלא מתוך דבר שמחה של מצוה שנאמר ועתה קחו לי מנגן והיה כנגן המנגן ותהי עליו יד ה׳ אמר רב יהודה וכן לדבר הלכה
Similarly, “So I commended mirth,” that is the joy of a mitzva. “And of mirth: What does it accomplish?” that is joy that is not the joy of a mitzva. The praise of joy mentioned here is to teach you that the Divine Presence rests upon an individual neither from an atmosphere of sadness, nor from an atmosphere of laziness, nor from an atmosphere of laughter, nor from an atmosphere of frivolity, nor from an atmosphere of idle conversation, nor from an atmosphere of idle chatter, but rather from an atmosphere imbued with the joy of a mitzva.
(10) Give to him readily and have no regrets when you do so, for in return the L-RD your G-d will bless you in all your efforts and in all your undertakings.
(א) אִם בְּחֻקֹּתַי תֵּלֵכוּ... דָּבָר אַחֵר, אִם בְּחֻקֹּתַי תֵּלֵכוּ. מַה כְּתִיב שָׁם, וְנָתַתִּי מִשְׁכָּנִי בְּתוֹכְכֶם. אִם תְּקַיְּמוּ מִצְוֹתַי, מַנִּיחַ אֲנִי אֶת הָעֶלְיוֹנִים וְאֵרֵד וְאֶשְׁכֹּן בֵּינֵיכֶם, שֶׁנֶּאֱמַר: וְשָׁכַנְתִּי בְּתוֹךְ בְּנֵי יִשְׂרָאֵל (שמות כט, מה). שֶׁעַל מְנָת כֵּן יָצְאוּ מִמִּצְרַיִם, שֶׁיַּעֲשׂוּ אֶת הַמִּשְׁכָּן וְתִשְׁרֶה שְׁכִינָה בֵּינֵיהֶם, שֶׁנֶּאֱמַר: וְיָדְעוּ כִּי אֲנִי ה' אֱלֹהֵיהֶם אֲשֶׁר הוֹצֵאתִי אֹתָם מֵאֶרֶץ מִצְרַיִם לְשָׁכְנִי בְתוֹכָם (שם פסוק מו). וְאִם יַעֲשׂוּ רְצוֹנִי, אֵין שְׁכִינָתִי זָזָה מִבֵּינֵיהוֹן. לָמָּה, אָמַר רַבִּי אַמִּי, נִתְאַוָּה הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא, כְּשֵׁם שֶׁיֵּשׁ לוֹ דִּירָה לְמַעְלָה, שֶׁיְּהֵא לוֹ כָּךְ דִּירָה לְמַטָּה. שֶׁכָּךְ הוּא אוֹמֵר לָאָדָם הָרִאשׁוֹן, אִם זָכִיתָ, כְּשֵׁם שֶׁאֲנִי מֶלֶךְ עַל הָעֶלְיוֹנִים, כָּךְ אֶעֱשֶׂה אוֹתְךָ מֶלֶךְ עַל הַתַּחְתּוֹנִים, שֶׁנֶּאֱמַר: וַיִּקַּח ה' אֱלֹקִים אֶת הָאָדָם (בראשית ב, טו). אֵין לְשׁוֹן וַיִּקַּח אֶלָּא לְשׁוֹן עִלּוּי, כְּמָה שֶׁנֶּאֱמַר: וַתֻּקַּח הָאִשָּׁה בֵּית פַּרְעֹה (שם יב, טו). וְכֵן הוּא אוֹמֵר, וַתִּלָּקַח אֶסְתֵּר אֶל בֵּית הַמֶּלֶךְ (אסתר ב, ח). וְהוּא לֹא עָשָׂה כֵן, אֶלָּא כֵּיוָן שֶׁחָטָא, סִלֵּק שְׁכִינָתוֹ מִמֶּנּוּ. כֵּיוָן שֶׁעָמְדוּ יִשְׂרָאֵל, אָמַר לָהֶם הַקָּדוֹשׁ בָּרוּךְ הוּא, לֹא יְצָאתֶם מִמִּצְרַיִם אֶלָּא עַל מְנָת שֶׁתַּעֲשׂוּ לִי מִשְׁכָּן וְאַשְׁרֶה שְׁכִינָתִי בֵּינֵיכֶם, שֶׁנֶּאֱמַר: וְעָשׂוּ לִי מִקְדָּשׁ. וְכָךְ אָמַר לִשְׁלֹמֹה, הַבַּיִת הַזֶּה אֲשֶׁר אַתָּה בּוֹנֶה וְגוֹ' (מ״א ו, יב), וְשָׁכַנְתִּי בְּתוֹךְ בְּנֵי יִשְׂרָאֵל וְגוֹ' (שם פסוק יג).....
תורת מנחם חי"א, ע 164
"...בכדי שיהי' הגילוי הרי זה על ידי השמחה דוקא. ועל דרך משל בשעת השמחה
מתגלים לא רק כוחותיו הגלויים, אלא גם כוחות הנעלמים ועד לכוחות העצמיים, ועל דרך גם בנוגע להמשכה מלמעלה, שעל ידי השמחה מתגלים כחות הגלויים, כחות הנעלמים וכוחות העצמיים ולמעלה יותר עד גילוי העצמות, שהוא ענין הדירה."
Toras Menachem vol. 11, p 164
"in order for there to be a revelation, it is specifically through joy. As a way of analogy, during one's joyful state, not only are his already revealed faculties exposed but also this concealed and essentially one's become exposed. Similarly in regards to drawing down [Divine revelation from] Above, that via the joy the revealed, concealed and essential [Divine] attributes are revealed, and even greater, the revelation of [the Divine] essence, which is the concept of the Dirah [dwelling in the lowest realms]."