Shulchan Arukh, Even HaEzer 21:6

להתרחק מן העריות. ובו ז סעיפים:
צריך אדם להתרחק מהנשים מאד מאד ואסור לקרוץ בידיו או ברגליו ולרמוז בעיניו לאחד מהעריות ואסור לשחוק עמה להקל ראשו כנגדה או להביט ביופיה ואפילו להריח בבשמים שעליה אסור ואסור להסתכל בנשים שעומדות על הכביסה ואסור להסתכל בבגדי צבעונים של אשה שהוא מכירה אפי' אינם עליה שמא יבא להרהר בה. פגע אשה בשוק אסור להלך אחריה אלא רץ ומסלקה לצדדין או לאחריו ולא יעבור בפתח אשה זונה אפילו ברחוק ד' אמות והמסתכל אפילו באצבע קטנה של אשה ונתכוין ליהנות ממנה כאלו נסתכל בבית התורף (פי' ערוה) שלה ואסור לשמוע קול ערוה או לראות שערה והמתכוין לאחד מאלו הדברים מכין אותו מכת מרדות ואלו הדברים אסורים גם בחייבי לאוין: A person must stay very far from women. He is forbidden to signal with his hands or his feet, or to hint with his eyes, to one of the arayos. He is forbidden to be playful with her, to be frivolous in front of her, or to look upon her beauty. Even to smell the perfume upon her is forbidden. He is forbidden to gaze at women doing laundry. He is forbidden to gaze at the colorful garments of a woman whom he recognizes, even if she is not wearing them, lest he come to have [forbidden] thoughts about her. If one encounters a woman in the marketplace, he is forbidden to walk behind her, but rather [must] run so that she is beside or behind him. One may not pass by the door of a promiscuous woman [or: a prostitute], even four cubits [around 6–8 ft or 2–2.5 m] distant. If one gazes even at the little finger of a woman with the intent to have pleasure from it, it is as though he gazed at her shameful place. It is forbidden to listen to the voice of an erva or to look at her hair. If one intentionally does one of these things, we give him lashes of rebellion. These things are also forbidden in the case of ordinary Biblical prohibitions.

לא תלכנה בנות ישראל פרועות ראש בשוק אחת פנויה ואחת אשת איש: Jewish women may not go with uncovered head in the marketplace, whether married or not.

מותר להסתכל בפנויה לבדקה אם היא יפה שישאנה בין שהיא בתולה או בעולה ולא עוד אלא שראוי לעשות כן אבל לא יסתכל בה דרך זנות ועל זה נאמר ברית כרתי לעיני ומה אתבונן על בתולה: It is permissible to gaze at an unmarried woman to determine if she is attractive, in order [to decide whether] to marry her, whether she is a virgin or not, and moreover it is fitting to do so. But he may not look at her in a promiscuous way, and about this it is said (Job 31:1): "I made a covenant with my eyes, and how can I look upon a virgin?"

מותר לאדם להביט באשתו אע"פ שהיא נדה והיא ערוה לו אע"פ שיש לו הנאה בראייתה הואיל והיא מותרת לאחר זמן אינו בא בזה לידי מכשול אבל לא ישחק ולא יקל ראש עמה: It is permitted for a man to look at his wife, even if she is menstrually impure and is an erva to him. Even though he has pleasure in looking at her, he will not come to sin, since she is permissible after a time. But he may not be playful or frivolous with her.

אסור להשתמש באשה כלל בין גדולה בין קטנה בין שפחה בין משוחררת שמא יבא לידי הרהור עבירה באיזה שמוש אמרו ברחיצת פניו ידיו ורגליו אפי' ליצוק לו מים לרחוץ פניו ידיו ורגליו אפילו אינה נוגעת בו והצעת המטה בפניו ומזיגת הכוס: הגה וי"א דה"ה באכילה עמה בקערה נמי אסור בכל ערוה כמו באשתו נדה (בנימין זאב סימן קמ"ג) ויש מקילין בכל אלו דלא אסרו דברים של חבה אלא באשתו נדה (רשב"א אלף קמ"ח) וי"א דכל זה אינו אסור רק במקום ייחוד אבל במקום שרוב בני אדם מצויים כגון במרחץ מותר לרחוץ מכותית שפחות וכן נוהגים (מרדכי פ' אע"פ בשם הר"ש בר ברוך וי"א דכל שאינו עושה דרך חבה רק כוונתו לשם שמים מותר לכן נהגו להקל בדברים אלו (תוספות סוף קדושין) י"א דאין לנהוג אפילו עם אשתו בדברים של חבה כגון לעיין ברישיה אם יש לו כנים בפני אחרים (נ"י פרק חזקת הבתים): It is forbidden to be served by a woman at all, whether she is an adult or a minor, whether a slave or free, lest he come to have forbidden thoughts. What service were they speaking of? Washing his face, hands, and feet, even to pour water so he can wash his face, hands, and feet, even if she does not touch him; or making his bed in front of him; or pouring a drink. Rem"a: Some say that eating with her with a bowl is also forbidden with every erva, as with his menstrually impure wife. There are those who are lenient in all of this, that they only prohibited affectionate things with one's menstrually impure wife. Some say that all this is forbidden only when they are alone, but in a place like a bathhouse where many people are found, one may be washed by an idolatrous slave woman, and this is the custom. And some say that anything not done in a affectionate manner (בדרך חבה), where his intent is only for Heaven's sake, is permitted. Thus the custom is to be lenient in these things. Some say that one should not do affectionate things even with his wife, such as to inspect her head for lice, in front of others.)

המחבק או המנשק אחת מהעריות שאין לבו של אדם נוקפו עליהם כגון אחותו הגדולה ואחות אביו וכיוצא בהם אע"פ שאין לו שום הנאה כלל הרי זה מגונה ביותר ודבר איסור הוא ומעשה טפשים שאין קרבים לערוה כלל בין גדולה בין קטנה חוץ מהאב לבתו ומהאם לבנה כיצד מותר האב לחבק בתו ולנשקה ולישן עמה בקירוב בשר וכן האם עם בנה כל זמן שהם קטנים הגדילו ונעשה הבן גדול והבת גדולה עד שיהיו שדים נכונו ושערך צמח זה ישן בכסותו והיא ישנה בכסותה ואם היתה הבת בושה לעמוד לפני אביה ערומה או שנתקדשה וכן אם האם בושה לעמוד בפני בנה ערומה ואע"פ שהם קטנים משהגיע להכלם מהם אין ישנים עמהן אלא בכסותן: To hug or kiss one of the arayos whom people do not normally lust after, such as his adult sister or his aunt or similar, even though he derives no pleasure at all, is very reprehensible, forbidden, and the act of a fool. This is because there are no relatives for [the purposes of] licentiousness at all, whether adult or minor, except the father to his daughter and the mother to her son. How is this? A father is permitted to hug his daughter, kiss her, and sleep next to her with flesh touching, and so too a mother with her son, as long as they are minors. When they grow up, so that the son is an adult, and the daughter is an adult until "her breasts are formed and her hair grows" (Ezekiel 16:7), they must sleep clothed. If the daughter is embarrassed to stand before her father naked, or she is betrothed, and likewise if the mother is embarrassed to stand before her son naked – even if they are minors, when they reach the point of being embarrassed, they may not sleep together except clothed.